HEIDENHAIN UM 121-Id.No. 325 003-02 电源模块

Description

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几年前，我开始对尝试使用步进电机推进轮式机器人感兴趣。这不是推进机器人的常用方法。更典型的方法是使用两台传统的DC发动机。两个DC马达的个体差异随后被光学反馈调节，该光学反馈提供可用于匹配两个马达的速度的数据。

步进电机吸引我的特点是它们能够在计算好的距离内精确转动车轮，并且能够制动。步进电机不是机器人推进的灵丹妙药。它们比传统的DC发动机更重、功率更大、扭矩更小。此外，它们不能在高转速下运行，运行速度越快，扭矩越小。人们在选择步进电机时需要小心。它必须有足够的保持扭矩来推进机器人。一般来说，你会发现驱动给定尺寸机器人所需的步进电机的重量和尺寸比传统的DC电机大。

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步进电机有两种基本类型:双极和单极。双极步进电机需要能够通过电机线圈在两个方向上交替提供电流的驱动器，而单极步进电机总是通过线圈在一个方向上运行电流——这也意味着驱动器电路更简单。在本文中，我们将只讨论单极步进电机。