MOOG D136-001-007 状态反馈伺服控制器

Description

MOOG D136-001-007 状态反馈伺服控制器

由于结构简单，控制参数易于调整，通常采用级联PI/PD/PID控制器设计的控制系统来补偿参考输入和外部扰动的变化。已经开发了许多车削方法，包括在线和离线策略，以手动或自动调整控制参数。多年来，许多商用控制器都是基于数字信号处理（DSP）技术设计和生产的，它们功能多样但价格低廉。然而，与往常一样，级联模式仍然普遍存在，并且控制器风格主要仍在商业控制器的PI/PD/PID功能中。由于状态反馈的必要性，许多现代控制策略有时被应用于商用控制器的设计，并且大多数系统彼此不同，这导致一些现代控制器具有案例研究的意义。为此，我们希望为控制系统设计一种简单的应用控制结构，如众所周知的商用控制器，并且所设计的系统对参考变化和附加扰动具有鲁棒性。

MOOG D136-001-007 状态反馈伺服控制器
状态反馈控制具有易于理解和实现的结构的特点。由状态反馈控制的系统具有任意极点配置的性质，而系统是可控的。另一方面，可以设计状态观测器来估计系统状态，并在某些状态不能直接访问的情况下将其放回控制器。然而，它在面对外部负载或参考输入变化时很弱。对于控制端，大多数控制对象都希望零稳态误差。在状态反馈系统设计中使用积分作用或扰动估计来克服这些缺点。积分作用具有级联PI控制结构的特性。一旦系统的状态（通常是状态的误差）不能通过控制器强制到所需状态（通常为原点），就会存在稳态误差。为了消除误差，设计了积分控制，该积分控制将积分误差并增加/减少控制输出以迫使系统状态回到期望状态。