HONEYWELL 51402577-001

Description

HONEYWELL 51402577-001

.

程序编号信号可用于调用不同的程序，FANUC机器人将其称为PNS信号，库卡机器人将其称为PGNO编号。这些数字代表机器人内部的不同任务或程序。八到十六个连续输入被映射到信号，并且类似的一组输出信号也被映射。满足启动条件后，PLC可以设置信号，机器人将在输出端返回相同的信号。然后，PLC程序可以确认机器人正在返回正确的二进制数，并可以发出启动命令。只需对PLC逻辑进行编程，内部机器人操作系统将接收并传回程序编号。

发送给机器人的命令编号可以在case语句中使用，以调用机器人中的不同程序。这种方法要求程序员在程序中开发一个连续循环，机器人将在输入映射的特定区域中寻找新的程序号，并在输出寄存器中发送回显。PLC将再次验证机器人返回的数字是否正确，并发出启动命令。

HONEYWELL 51402577-001

一种常见的混合方法用于帮助启动主循环中的机器人程序。主程序被赋予一个程序编号，例如PGNO 1，当机器人从示教转为自动时，PLC将命令机器人运行PGNO 1。这将启动主循环和任何所需的初始化。一旦进入主循环，PLC就可以根据需要发送命令编号。当命令程序完成时，程序指针将返回到主循环并从PLC中寻找另一个命令号。