REXROTH ICSH01.1C-SE-ENS-NNN-MD1-L1-S-NN-FW

Description

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我以前为这些机器人使用PICAXE和BASIC Stamp微控制器，但现在正在用Arduino板更新它们。本文将介绍安装在七英寸机器人上的Arduino Mega 2560板和Airpax MA82818步进电机的使用。

要做的第一个决定是如何驱动步进电机。Arduino不能直接驱动步进机。您必须使用一种可用的步进电机驱动器IC，或者直接使用功率晶体管或MOSFETs来驱动步进电机。我用过的两个步进电机IC驱动器是额定电流为500毫安的UCN5804B和额定电流为3安培的SLA7062M。这些电路非常方便，因为您只需将步进电机连接到它们，并向定时时钟、正转/反转、速度等发送控制信号。另一方面，我们可以简单地用四个功率晶体管或MOSFETs驱动步进电机，同时用四个二极管保护晶体管免受电机绕组的反向电感冲击。我对BUZ11A MOSFETs使用简单的四晶体管方法，并通过为Arduino编写软件包进行必要的控制来进行补偿。

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使用功率晶体管的优点是该电路可用于需要更高电流的步进电机。此外，编写必要的软件将有助于更好地理解电机的运行。

在合理的范围内，步进电机以高于额定值的速度运行并不罕见。并非所有绕组都同时有电流通过，因此在稍高电压下运行时的散热问题通常不是问题。我使用两节7.2伏的镍镉电池串联驱动步进电机，并从其中一节电池中抽取7.2伏电压为Arduino板供电。图1是双步进电机驱动器的示意图。